#include "encoder.h"

/**
 ****************************************************************************************************
 * DONE 用户定义区
 ****************************************************************************************************
 */

 Encoder_HandleTypeDef htim_encoder_l;   // 编码器定时器句柄
 Encoder_HandleTypeDef htim_encoder_r;   // 编码器定时器句柄


/**
 ****************************************************************************************************
 * DONE 初始化区
 ****************************************************************************************************
 */

/**
 * @brief  初始化编码器
 * @param  hencoder  编码器句柄
 * @param  htim      定时器句柄
 * @param  Channel   编码器通道
 */
void Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *hencoder, TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
{
  hencoder->htim = htim;
  hencoder->Channel = Channel;
  HAL_TIM_Encoder_Start(htim, Channel);
  __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim, 0);
}

